騰訊機器狗Jamoca:梅花樁,小case!
Jamoca是國內(nèi)首個能完成走梅花樁復(fù)雜挑戰(zhàn)的四足機器人。
眾所周知,移動能力,尤其是多足機器人的平衡能力,一直是業(yè)界的一個研究高地。
此前,因為強悍的平衡能力,“網(wǎng)紅”機器人公司的Spot機器狗、雙足機器人Alexa等產(chǎn)品可謂在圈內(nèi)刷足存在感。
在過去很長一段時間內(nèi),國內(nèi)多足機器人的研究在平衡能力上有所欠缺。然而近幾年來,隨著人工智能等前沿技術(shù)的研究陸續(xù)取得突破,國內(nèi)企業(yè)在多足機器人“自主智能”和“平衡能力”兩方面也相繼有所成果。
就在昨日,騰訊公布了自己在移動機器人研究方面的新進展,共展示兩項產(chǎn)品。其中,最為令人印象深刻的是機器狗Jamoca,它可是走梅花樁的一把好手。
據(jù)了解,Jamoca重約70公斤,長1米、寬0.5米、站高0.75米,是國內(nèi)首個能完成走梅花樁復(fù)雜挑戰(zhàn)的四足機器人,由騰訊Robotics X實驗室打造,借用了云深處的硬件來承載系統(tǒng)技術(shù)。
在此之前,國內(nèi)外也有多個企業(yè)在展示多足機器人平衡力的時候采用了木塊、坡地、雪地等復(fù)雜場景。針對場景的設(shè)計,騰訊Robotics X實驗室研究員介紹,相較于國際上其他四足機器人走木塊的場景,此次Jamoca所挑戰(zhàn)的梅花樁落腳面積更小、高度更高,且有臺階的組合,因此難度更大。
騰訊設(shè)計的梅花樁由高60厘米、呈20°斜面角度的臺階和鄰樁最大高度差16厘米、間距不等的梅花樁兩部分組成,樁面直徑約20cm。
此次走梅花樁,主要考究機器人的兩點能力,分別是:
· 理解梅花樁的排布(包括位置和高度);
· 選擇最佳落腳點及路線并穩(wěn)定精準(zhǔn)地行走(落腳到梅花樁中心點)。
依據(jù)結(jié)果來看,Jamoca已經(jīng)達到了一個極高的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn):
· 誤差1厘米內(nèi)的感知定位;
· 根據(jù)環(huán)境進行的10毫秒級路線規(guī)劃;
· 基于動力學(xué)的1KHz實時力矩控制;
· 梅花樁中心點1厘米內(nèi)的落腳誤差;
· 全系統(tǒng)的高度協(xié)同。
值得注意的是,Jamoca的運動軌跡并不是提前規(guī)劃好的,這意味著它在走梅花樁的過程中是具備一定“自主意識”的,如此在面對存在不確定因素的靜動態(tài)場景,才能做到自主判斷、自主決策,從而自主完成指定任務(wù)。
而提及多足機器人的發(fā)展,“商業(yè)化”的問題也是無可避免。當(dāng)前,除了波士頓動力機器人的機器狗已經(jīng)初步踏足商業(yè)化,其他的多足機器人的落地方向多是用作研究平臺。
這方面,Jamoca并沒有“獨立商業(yè)化”的打算,眼下還是主要用于實驗室內(nèi)部科研實驗,騰訊Robotics X實驗室未來將利用它進一步探究在線環(huán)境感知、最優(yōu)運動規(guī)劃和實時運動控制等能力,以在未來幫助騰訊其他機器人產(chǎn)品更好地適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)實環(huán)境。
此外,除了機器狗Jamoca,騰訊還向我們展示了一款自平衡輪式移動機器人,也被稱作“自平衡自行車”,是騰訊Robotics X實驗室的首個整機自研機器人。
它在傳統(tǒng)輪式移動機器人的基礎(chǔ)上,增加了動量輪及其電機驅(qū)動系統(tǒng),使得機器人可以在靜止及行進狀態(tài)下均保持平衡不倒。
依靠平衡算法,即使受到一定的外界干擾,騰訊自平衡輪式移動機器人仍然可以在保持自平衡狀態(tài)的同時,實現(xiàn)平穩(wěn)地向前行駛,即使遇到上下坡、獨木橋等場景,甚至是行進被足球擊中,也能夠從容應(yīng)對。
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