麻省理工的研究人員研發(fā)了3臺機器人，能在酒吧工作為人類點單，彼此合作完成任務(wù)。

在依靠服務(wù)人員工作的酒吧和餐館使用機器人聽起來很不方便，讓機器人在這種環(huán)境下工作更是有著重重阻礙。機器人的工作和協(xié)調(diào)能力顯然不會趕得上普通的服務(wù)人員。麻省理工的研究人員在這方面取得了一些進展，他們讓三臺機器人彼此合作，傳遞啤酒。合作化的機器人系統(tǒng)不僅可以運用在酒吧和餐館，醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域、災(zāi)害環(huán)境下配送藥物等也是它的發(fā)展方向。

麻省理工計算機科學(xué)和人工智能實驗室團隊面對的最大的一個問題就是機器人如何應(yīng)對一系列的不確定性。這種不確定性大致有三個方面，一是傳感器無法準(zhǔn)確定位周遭事物，二是丟棄的物品等周遭的環(huán)境存在不確定性，三是由于噪音等因素的影響使機器人之前的通信存在不確定性。

正因為這些不確定性，設(shè)計團隊想出新的點子旨在使機器人能夠像人一樣完成任務(wù)。正如我們下意識走到街角的一個商店同時腦袋里會想著吃點什么，機器人也可以無需一步一步機械運行而完成基本的任務(wù)。這種“宏觀行為”使得機器人可以為每一個總?cè)蝿?wù)和各種結(jié)果做好準(zhǔn)備，無需人類來控制它們操作整個過程。

這涉及到執(zhí)行一個宏觀任務(wù)所需的所有具體步驟。例如一個服務(wù)生進入酒吧需要面對的各種情況，調(diào)酒師忙于服務(wù)或者其他很難一時察覺的情況。

“人們希望的狀態(tài)是讓一個機器人去房間，再讓一個機器人去拿飲料，這整個過程無需跟在他們后面可以放手讓機器人去干。”麻省理工的Ariel Anders說：“這些需要很高的靈活性”。

為了測試新方法，該團隊把他們的工作區(qū)變成一個臨時的酒吧。人們在不同的辦公室等待服務(wù)，一對turtlebots機器人揮舞著小冷卻器在接受訂單。按動機器人上的一個按鈕就是要求喝酒，機器人回到“酒吧”里，“酒保”PR2機器人正在等待填寫訂單。

測試過程中一些問題的產(chǎn)生證實了研究人員所擔(dān)心的不確定性。PR2在一個時間段只能和一個機器人保持溝通而不能和另一個遠距離的機器人保持通信，這使得該團隊要重新設(shè)計規(guī)劃。

“這些局限性就意味著機器人不知道其他的伙伴正在做什么也接收不到其他的訂單。” Anders 說：“這促使我們要完善我們的設(shè)計，使得機器人擁有更高級別的定位和表現(xiàn)。”

這個方法已經(jīng)被稱為“MacDec-POMDPs”,它集結(jié)了宏觀行動到當(dāng)前的規(guī)劃模型，將它運用到現(xiàn)實世界是一個很復(fù)雜的過程。

研究人員正在測試關(guān)于更大的搜索和救援系統(tǒng)問題的新規(guī)劃，這將激發(fā)更廣領(lǐng)域的合作與應(yīng)用。

該研究報告的主要作者Chris Amato說：“幾乎所有的現(xiàn)實問題都會涉及到某種形式的不確定性，尋求更多領(lǐng)域的研究和應(yīng)用對于我們新的規(guī)劃設(shè)計很有幫助。”

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